Nog voor de ‘echte Koninginnedag’, werd op 31 augustus 1885 de eerste ‘Prinsessedag’ gehouden, de vijfde verjaardag van de jonge prinses Wilhelmina. Het initiatief hiertoe werd genomen door de liberalen, die hiermee de nationale eenheid wilden benadrukken. Wilhelmina was de dochter van Koning Willem III en zijn veel jongere vrouw Emma. Emma werd regentes en toen de gezondheid van Koning Willem III in 1888 erg achteruit ging voerde zij zijn regeringstaken uit. Toen hij overleed, op 23 november 1890, was Wilhelmina nog maar 10 jaar en dus nam Emma toen haar taken namens Wilhelmina waar.

Na de dood van Koning Willem III, werd Prinsessedag opgevolgd door de viering van ‘Koninginnedag’. Deze ontwikkelde zich al spoedig tot een feestdag voor kinderen. Een week na haar achttiende verjaardag op 31 augustus 1898, vond op 6 september de troonsbestijging van Koningin Wilhelmina plaats. Tot 1948 werd Koninginnedag op 31 augustus gevierd.

Nadat Koningin Juliana haar moeder Wilhelmina in 1948 was opgevolgd werd vanaf 1949 Koninginnedag gevierd op haar verjaardag, 30 april. Terwijl Koningin Wilhelmina en haar familie nooit aanwezig waren bij de festiviteiten, kreeg Koningin Juliana jaarlijks een bloemenhulde op Paleis Soestdijk. Vanaf de jaren vijftig was dit evenement via de televisie te volgen.
Terwijl Koninginnedag in de naoorlogse jaren nog een gewone werkdag was, kregen in de loop der jaren steeds meer mensen een vrije dag, zodat 30 april kon uitgroeien tot een landelijk gevierde feestdag.

Bij de troonsopvolging op 30 april 1980 besloot Koningin Beatrix deze dag in stand te houden als dag van aanvaarding van haar ambt als staatshoofd en inhuldiging als Koningin der Nederlanden. Bovendien om haar moeder (Koningin Juliana) daarmee te eren en praktisch gezien omdat het op haar eigen verjaardag (31 januari) meestal geen lekker weer is. Eind april schijnt het oranjezonnetje daarentegen vaak wel. Beatrix wijzigde echter wel de vorm waarop zij zelf Koninginnedag met de bevolking vierde.

Toen Beatrix Koningin was bezocht zij op Koninginnedag samen met zo veel mogelijk leden van de Koninklijke familie één of (meestal) twee plaatsen in Nederland, waar ze door de plaatselijke bevolking werd ontvangen met speciale vieringen, die vaak de vorm aannamen van demonstraties van ouderwetse dansen en ambachten, en sport- en zangdemonstraties.

Sommige plaatsen staken het geheel in een wat eigentijdser jasje. De traditie wil dat burgers op Koninginnedag geen vergunning nodig hebben om op straat te venten (in de praktijk legt een burgemeester uit veiligheidsoverwegingen de verkoop van bijvoorbeeld voedsel en drank nog wel eens aan banden). Dit soepele beleid leidt tot uitgebreide vlooienmarkten (de zogeheten vrijmarkt).

Tevens werden er op veel plaatsen uitgebreide openluchtfeesten gehouden. Vooral Amsterdam staat bekend om zijn viering en grote vrijmarkt en trekt elk jaar rond de half miljoen bezoekers. Behalve veel Amsterdammers zelf zijn er natuurlijk ook vele duizenden bezoekers uit de rest van het land en een groot aantal buitenlandse bezoekers.